手部与笔具接口
可调支撑、快速释放、舒适接触与适配不同握笔方式。
BIAA / PROJECTS / SCRIBE
ACTIVE · 概念研发
BIAA Scribe
写字辅助机械手臂
面向手部运动受限、精细动作困难及康复训练场景，通过意图识别、柔顺控制和个性化辅助，让使用者更稳定地完成书写，同时保留主动参与和个人笔迹。
01 / HUMAN NEED
辅助动作，
不替使用者做决定。
书写不仅是画出轨迹，还包含意图、节奏、力度、停顿和个人表达。Scribe 的目标不是自动代写，而是在使用者主动发起动作时提供恰到好处的稳定、减负和纠偏。
初期需要与康复专业人员和真实用户共同限定适用人群。不同原因造成的震颤、肌力不足、协调困难或关节活动受限，不能使用同一辅助策略。
该项目不构成医疗诊断或治疗建议。涉及人体试用前必须完成机械、电气、夹持和数据安全评估。
PRIMARY USER精细动作困难的书写者
具体适用范围需经用户研究与专业评估确定。
ASSISTANCE按需提供稳定与减负
避免持续拉着手走预设轨迹。
CORE VALUE可控制、可退出、有参与感
让使用者保留速度、方向和风格选择。
CURRENT STAGE概念研发与需求定义
尚未公布人体试验或康复效果。
02 / ASSISTIVE SYSTEM
从接触到控制，
每一层都要柔顺。
系统需要同时理解使用者的动作趋势、限制不安全力量，并允许辅助强度随任务和个体变化。
意图与状态感知
力、位移、速度、压力和可选肌电信号，用于估计主动动作。
柔顺辅助控制
阻抗/导纳控制、虚拟边界、震颤抑制和随时停止。
个性化配置
辅助等级、字形任务、疲劳变化、训练记录与专业人员配置。
03 / SESSION FLOW
一次使用，
从舒适和控制权开始。
训练流程不追求一次写得最好，而是持续找到“足够帮助、不过度代替”的辅助区间。
安全检查
确认坐姿、关节范围、接触舒适度、急停和快速释放。
无辅助基线
记录可完成任务、速度、稳定度、疲劳和主观感受。
逐级辅助
从最低强度开始，观察主动参与、抵抗和异常力量。
任务练习
从直线、曲线、图形到字词，按能力分解训练。
复盘调整
由使用者和专业人员共同决定保留、降低或停止辅助。
04 / DEVELOPMENT ROADMAP
先做安全的桌面装置，
再讨论智能适应。
首个样机应聚焦单一二维书写场景和低力辅助，逐步增加意图估计和个性化策略。
需求与低力台架
定义目标用户、任务、接触界面、急停与最大允许力。
柔顺辅助原型
验证二维移动、力限制、轨迹边界和快速释放。
个性化控制
比较不同辅助等级、主动参与和疲劳变化。
受监督用户研究
在伦理、安全和专业监督条件下评估可用性与潜在作用。
05 / VALIDATION METRICS
不只看字写得好不好，
还要看谁在控制。
指标同时覆盖安全、任务表现、主动参与、舒适度和学习迁移。目前均为待建立的测量框架。
接触力与停止距离
峰值力、持续力、急停响应、快速释放和异常检测。
待建立基线轨迹稳定与可读性
偏差、抖动、完成时间和由盲评者评估的可读性。
待建立基线主动参与
使用者输出、辅助比例、方向决策和主观控制感。
待建立基线舒适与疲劳
压力点、疼痛、疲劳、焦虑和持续使用意愿。
待建立基线个性化效果
配置变化能否在不增加风险的情况下改善任务完成。
待建立基线无辅助迁移
训练后不使用设备时的表现变化，避免只测“机器带着写”。
待建立基线06 / SAFETY & ETHICS
人体辅助设备，
必须允许说“不”。
安全不仅是限制机械力，也包括知情同意、隐私、适用范围和使用者随时撤回控制权。
夹伤与过伸
必须采用低力、机械限位、软件限位、急停和快速释放。
辅助过度
过强辅助可能降低主动参与、掩盖疲劳或形成错误依赖。
不承诺治疗效果
没有受控研究和专业评估前，不使用“康复有效”等医疗结论。
动作数据隐私
书写、运动和健康相关数据应最小采集、明确用途和允许删除。
07 / FAQ
关于 Scribe，
需要先说清楚。
项目会在需求研究后进一步细化适用人群和首个样机形态。
它会自动替人写字吗？
项目目标不是自动代写，而是在使用者主动发起书写时提供稳定和减负。是否加入示范轨迹，需要与辅助训练场景分开设计。
是否适合所有手部障碍？
不适合一概而论。不同病因、肌力、震颤、关节范围和认知状态可能需要完全不同的方案，必须先限定人群。
能否用于儿童写字训练？
涉及未成年人时需要更严格的安全、监护、伦理和发展适宜性评估。目前没有公开儿童试用计划。
为什么不直接用平板或软件？
软件可解决内容输入，但无法提供实体笔具、纸面触觉和上肢运动辅助。是否需要机械臂应由用户需求决定，而不是为了使用机器人。