Guardian Frame
耐碰撞保护结构、低照度照明、推进保护、可维护模块和任务载荷接口。
BIAA / PROJECTS / GUARDIAN
ACTIVE · 研发中
BIAA Guardian
密闭管道巡检无人机
面向管道、隧道、储罐和高危密闭空间的耐碰撞飞行系统。在无 GPS、弱通信、低照度和重复纹理环境中，研究进入、定位、建图、诊断与安全返回的完整任务闭环。
01 / WHY IT EXISTS
把人员留在安全区域，
让证据进入危险空间。
传统密闭空间检查通常需要停产、通风、脚手架、绳索或人员进入。Guardian 的目标，是由机器人完成难以抵达区域的数据采集，并把图像、点云、热异常和气体信息绑定到空间坐标。
首要场景不是“任何管道”，而是具有可进入开口、允许飞行或短距悬停、人工进入成本高的工业密闭空间。
本站展示研究方向与系统设计。性能、认证和部署能力均需通过工程样机与真实现场验证。
PRIMARY USER工业巡检与资产运维团队
现场操作员、检验工程师和维修决策者。
FIRST SCENE隧道、储罐与大口径管道
需要先根据入口、气流和防爆要求限定场景。
CORE OUTPUT可定位、可复核的缺陷证据
不是一段孤立视频，而是资产地图上的任务记录。
CURRENT STAGE系统研究与工程路线定义
优先验证碰撞韧性、定位稳定性和安全返回。
02 / SYSTEM ARCHITECTURE
飞行平台只是入口，
系统闭环才是产品。
Guardian 被拆分为机体、自主、证据和运营四层。各层可以独立验证，也必须在完整任务中协同工作。
Cortex
视觉—惯性—激光融合定位、避障、航迹规划、失链策略和监督式自主。
Atlas
三维地图、图像与点云配准、缺陷候选、坐标挂图、置信度和复核工作流。
DockGrid
任务准备、设备健康、数据同步、返航回坞、报告导出和维护记录。
03 / MISSION FLOW
一次巡检，
从任务边界开始。
自主飞行不是取消操作员，而是让操作员从持续摇杆控制转向目标设置、风险监督和证据复核。
任务准备
确认空间、入口、环境风险、最低电量、禁入区域和返航条件。
安全进入
低速通过入口，建立初始定位并检测气流、照度和通信变化。
探索建图
在人工监督下扩展地图，保持返回路径和能量余量。
检查取证
对异常区域补拍、定位并记录传感数据和置信度。
返回复核
安全退出，检查任务完整性，生成可复核资产记录。
04 / DEVELOPMENT ROADMAP
先证明能安全进入，
再追求完整自主。
路线按风险递增：从保护结构和人工操控基线开始，逐步加入定位、任务自主、缺陷证据链和真实现场部署。
碰撞与操控基线
验证保护结构、照明、视频链路、人工操控和紧急停止。
定位与返航
建立无 GPS 定位、地图一致性、失链等待与安全返航基线。
检查与证据
把异常检测、补拍动作、三维坐标和人工复核连接起来。
现场系统验证
在明确场景和安全程序下评估任务效率、可靠性与维护成本。
05 / VALIDATION METRICS
公开指标定义，
再公布测试结果。
当前页面只定义“应该测什么”，不虚构具体性能。后续实测必须同时公开场景、样机版本、任务条件和失败次数。
碰撞后可控性
接触后姿态恢复、持续飞行、紧急停止和结构损伤。
待建立测试基线定位漂移
不同长度、纹理、照度和回环条件下的轨迹与地图误差。
待建立测试基线失链恢复
链路退化、完全中断和恢复时的等待、返航和数据完整性。
待建立测试基线检查覆盖率
目标表面被有效观测的比例、清晰度和遗漏区域。
待建立测试基线缺陷定位一致性
重复任务中同一异常的坐标、图像匹配和人工复核一致度。
待建立测试基线任务周转时间
准备、部署、飞行、数据处理、报告与维护所需时间。
待建立测试基线06 / SAFETY BOUNDARIES
高危场景中，
自主必须有边界。
Guardian 不会因为“无人化”而自动获得进入任何现场的资格。防爆、气体、材料、通信和现场许可必须独立评估。
防爆不是软件功能
未经认证的样机不得进入爆炸性环境。机电设计、材料、温升和现场程序都需满足适用要求。
失链与失定位
系统必须有最低能量边界、等待策略、返航路径和人工紧急停止。
AI 结果需要复核
缺陷候选必须保留原始证据、位置、置信度和人工确认状态。
现场程序优先
机器人不能替代风险评估、许可、隔离、通风和专业检验责任。
07 / FAQ & RESOURCES
项目常见问题
与研究入口。
随着样机和测试推进，答案会根据证据持续更新。
Guardian 是管内机器人还是无人机？
当前主路线是适用于可飞行密闭空间的耐碰撞无人机；小口径、充水或无法悬停的管道可能更适合轮式、履带式或随流机器人，不能用同一平台覆盖。
是否可以完全自主飞行？
项目优先采用监督式自主：系统承担定位、避障、航迹和返航，操作员负责目标、风险边界、关键确认和随时接管。
能否自动判断裂纹或腐蚀？
可以研究缺陷候选识别，但正式检验需要适用传感器、标定、检验标准和专业人员复核。视觉外观不能自动替代 NDT。
项目什么时候可以进入真实现场？
需先完成样机安全、定位、失链和任务流程基线，再与具体现场共同定义许可、风险和验收条件。目前未公布现场部署时间。